อินิเชียล ดี เป็นเรื่องราวเกี่ยวกับการแข่ง ขับรถแต่ง ในเนื้อเรื่องจะเน้นแข่งกันบริเวณทางขึ้น และทางลงเขาเป็นหลัก โดยเน้นลักษณะการเข้าโค้งหรือที่เรียกว่า ดริฟท์ เนื้อเรื่องของอินิเชียล ดี เริ่มต้นที่ นักเรียนมัธยมปลายคนหนึ่งชื่อ ทาคุมิ ตามปกติต้องช่วยงานที่บ้านซึ่งเป็นร้านเต้าหู้ เขาต้องขับรถของพ่อ (AE 86) ไปส่งเต้าหู้ตอนตี 4 ซึ่งต้องขับรถข้ามภูเขาทุกเช้า ทุกวันในขณะที่ขับรถส่งของ ทาคุมิ พยายามที่จะขับให้เร็วที่สุดเพื่อจะได้รีบกลับบ้านมานอน จนกระทั่งวันหนึ่ง ระหว่างทางขากลับได้เจอเคย์สุเกะ ซึ่งเป็นนักซิ่งแห่งทีมเรดซัน ที่เป็นตำนานไม่เคยแพ้ใคร เคย์สุเกะซึ่งได้ชื่อว่าเป็นนักซิ่งที่ขับเร็วที่สุดคนหนึ่งของทีม แต่ก็ยังขับตามทาคุมิไม่ทัน จนวันนึงได้มาดักรอและขอท้าแข่ง แต่ก็ยังไม่สามารถชนะทาคุมิได้ หลังจากนั้น รถ AE 86 ของทาคุมิได้เป็นตำนานที่แข่งชนะเรดซัน และทาคุมิ ได้เริ่มมีคนมาขอท้าแข่งเรื่อยๆ โดยเรื่องราวต่างๆ ได้เริ่มขึ้นหลังจากนั้น